Robotique

Extraits

[...] Robotique EXERCICE 1 1. Pour utiliser le paramétrage de Denavit-Hartenberg modifié, on utilise le paramétrage suivant. 2. Le tableau ci-dessous donne les paramètres et du mouvement géométrique direct d'après le paramétrage de Denavit-Hartenberg modifié. Transformation 3. La matrice de passage du repère vers le repère est la matrice de transformation : Cela donne pour le passage du repère 0 au repère 1 : Donc : Pour le passage du repère 1 au repère 2 : Pour le passage du repère 2 au repère 3 : Donc : Pour le passage du repère 3 au repère 4 : Enfin, pour le passage du repère 4 au repère 5 : 4. [...]

[...] On a donc ici : EXERCICE 2 1. Dans le cas général, les matrices de rotation d'un angle (respectivement ou ) autour de l'axe (respectivement ou ) sont données par : Ici, on a , et La matrice de passage est le produit de ces trois rotations élémentaires, ce qui donne : 2. Angle de la rotation propre de Si est l'angle de la rotation propre de alors il existe une matrice de passage telle que : On dit que les matrices et sont équivalentes. [...]